制御実験の準備

制御実験と言っても最初から倒立制御を実験するのはちょっと敷居が高いのでPUPPYを寝かせた状態での車輪の回転制御から始めたいと思います。今回はそのための準備です。

PUPPYを寝かせた状態で走行させるには、そのままでも走りますが、床を傷つけたり、重心の関係で車輪のトルクが床に伝わらずに車輪が空回りしたりといろいろ不都合なことがありますので3つめの車輪を取り付けるとよいでしょう。

図1キャスター

図1はホームセンタ等で手に入れることができるごく一般的な？キャスターです。これをPUPPY裏面に両面テープで貼り付けます。キャスターの軸受け部分は金属製なので絶縁目的で図2のような厚手の両面テープを使用します。

図2両面テープ

図3

このタイプのキャスタは電池ボックスのとめねじの間にスッポリ入りますので今回はココに固定します。

図4

これで走行実験が出来るようになりました。このようなキャスタでなくても前後にスムーズに走行できるようになればどんなものでもかまいません。